公司转让债务通常需要遵循以下步骤和条件：
根据《民法典》第五百五十一条，债务人将债务的全部或者部分转移给第三人的，应当经债权人同意。
债务人或第三人可催告债权人在合理期限内同意，逾期未表示则视为不同意。
债务必须有效存在，无效或已消灭的债务无法转让。
被转移的债务应具有可转让性，某些特定债权如基于个人信任或身份关系的债权可能不可转让。
公司需与第三人（新债务人）签订债务转让协议，明确双方的权利和义务。
转让债务可能需要经过公司股东会或股东大会的决议通过。
如果债务转让涉及到公司重要事项的变更，如分立、合并等，需要向登记机关办理登记并公告。
根据具体情况，可能还需要办理相关的批准、登记等手续。
卖方公司可在转让前清偿所有未清偿债务，确保受让方不承担额外债务。
受让方可在转让协议中明确承担部分或全部债务，需双方协商并签署确认。
请注意，以上步骤和条件可能因具体情况和当地法律法规而有所不同。建议在实际操作前咨询专业法律顾问
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